Вопрос к Алексею Потехину.

Я являюсь давним зрителем ютуб-канала WalkService, он очень помогает мне в воспитании и дрессировке моих собак. Хочу попросить в одном из видео рассказать, как правильно в городе ходить с собакой на поводке НЕ РЯДОМ?

Объясню, откуда взялся такой вопрос.
Обычно я со своим псом (метисом овчарки) гуляю так: выхожу из подъезда, даю помочиться на ближайший куст (чтобы не терпел) и иду к месту выгула: пустырь, парк и т.п. Идти нужно от 500 до 2000 метров, в зависимости от места. В это время собака идет рядом или чуть позади хозяина, без концентрации, но не отвлекаясь; при незначительном отвлечении получает легкую стимуляцию (напоминание) строгим ошейником, при сильном отвлечении - коррекцию. На месте выгула собака отпускается с поводка, справляет большую нужду, и начинается дрессировка, игра и т.п. Получается, у моей собаки есть два типа прогулки в городе: 1) целенаправленно идти куда-то рядом с хозяином и 2) гулять без поводка (пес уходит на приличное расстояние, но в пределах видимости хозяина). Но не всегда есть силы и время на поход в тихое место, где собаку можно отпустить. В городских условиях часто вообще за всю прогулку не получается отпустить с поводка крупную активную собаку (из-за некоторых прохожих, которые начинают шарахаться в сторону или скандалить, как только увидят собаку без поводка), иногда приходится гулять только на поводке, т.е. патрулировать близлежащую к дому территорию и опорожняться на кустах и газонах около дорог и тротуаров. Но когда я отпускаю своего пса с короткого поводка на длинный (даю команду "гуляй") он начинает сильно тянуть поводок, когда я корректирую его за это (делаю рывок поводком), то пытается "прилипнуть" к ноге и идти рядом, при этом пес находится в явном замешательстве: вроде отпустили гулять, но тут же одергивают. Как объяснить псу, что можно идти на расстоянии до 3 метров от хозяина, но при этом не тянуть поводок и не идти целенаправленно вперед, а только прочесывать обочину слева или справа от хозяина?
Думаю, видео на данную тему будет крайне актуально для владельцев собак, проживающих в городе.
Заранее благодарен.